가공 정밀도와 생산성을 향상시키는 새로운 알고리즘 '2자유도 제어 방식' 채택
기존 모델에서는 피드포워드 제어와 피드백 제어를 개별적으로 조정할 수 없었기 때문에 정정 시간 단축을 위해 피드포워드를 조정해도 피드백 제어에서 위치 편차 제어가 연관되어 있어 상호 조정이 필요했습니다.

2자유도 제어 방식을 채택한 A5Ⅱ 시리즈는 피드포워드 제어과 피드백 제어를 분리하여 조정할 수 있으므로, 지령에 대한 정정 시간 단축과 그에 따른 진동을 억제하는 위치 편차 제어를 각각 조정 가능하여 정정 시간의 단축과 저진동화를 실현했습니다.
전자 부품 실장기의 택트 타임 단축, 금속 가공기의 표면 가공 정밀도 향상 등을 통해 산업용 로봇의 고속화 및 매끄러운 동작이 가능합니다.

조작성 대폭 향상, 심플한 사용 'PANATERM'
설비 및 장치 기동 시 서브 모터・앰프 조정이 필요한 경우, 파라미터 설정이나 모니터링 등에 편리한 셋업 지원 소프트웨어 'PANATERM'이 업그레이드되었습니다. 보다 알기 쉽도록 화면을 개선했습니다.

스피디한 셋업을 실현하는 피트 게인 탑재
A5Ⅱ 시리즈의 특성을 최대한 끌어내는 '피트 게인' 기능을 새롭게 개발했습니다. 장치의 강성이 낮은 경우 발생하는 진동을 줄일 수 있는 적응 노치 필터 기능 및 최적의 각종 게인을 자동으로 설정, 조정하는 기능을 탑재했습니다.

※ 당사 기존 제품 A5 시리즈와의 비교

적용 장치　반도체・액정 제조 장치, 일반 생산 기계 등 / 유럽용 일반 생산 기계 등
적용 사례　안전 규격에 대응하고자 하는 경우 / 안전상 필요한 전자 접촉기를 제거하고자 하는 경우

유럽 세이프티 규격에 대응!
모터 전원 차단용 소프트웨어를 통하지 않는 독립된 2중화 회로 준비. 머신의 저전압 지령 대응에 필요한 모터 통전을 차단하는 전자 접촉기가 필요 없습니다(최종적으로 인증 기관의 확인이 필요합니다).

적용 장치　반도체・액정 제조 장치, 실장기, 유럽용 수출 일반 생산 기계 등
적용 사례　EMC 지령에 대응하고자 하는 경우

유럽 EMC 지령에 적합하여 장치로서의 규격 대응을 지원
복사 노이즈를 줄인 기존 기기 A4 시리즈에 비해 3dB 이상 추가 저감 실현.
(기존 기기 A4 시리즈도 EMC 지령 적합품입니다.)

적용 장치　공작 기계, 로봇, 인쇄 기계 등
적용 사례　모터의 내환경성을 향상시키는 경우

내환경성 UP! IP67 실현!
모터의 전원・엔코더 입출력부에 직결 커넥터를 채택하여 모터의 밀봉성을 향상, IP67을 실현했습니다.

・MSMD, MHMD 및 0.9kW 이상의 기성품 모터는 IP65입니다.
・IP67 모터는 엔코더 커넥터가 소형화되어 있으므로 IP67 모터 대응 케이블을 사용하십시오.
※IP67 모터는 수주 생산품입니다.

'PANATERM'을 설치한 PC와 MINAS-A5 패밀리를 USB로 연결하면 파라미터 설정 및 제어 상태 감시, 셋업 지원, 기계 해석 등을 간단히 실행할 수 있습니다. 'PANATERM'은 한국어, 영어, 중국어, 일본어의 4개국어를 지원합니다.

상세 내용 확인하기

● '위치', '속도(내부 8속 포함)', '토크'의 지령 제어 모드가 가능합니다.
● 파라미터 설정에서 임의의 1개 지령 제어 모드 또는 전환에서 2개의 지령 제어 모드를 설정할 수 있습니다.
● 사용 용도에 따라 임의의 지령 제어 모드를 선택할 수 있습니다.

대응 스케일은 AB상 피트백 스케일(일반 범용품) 및 시리얼 피드백 스케일(파나소닉 포맷 전용품)을 사용할 수 있습니다.

● 무부하 시, 경부하 시 SEMI 규격에 있는 F47 전원 순간 규격에 대응하는 기능입니다.
● 반도체・액정 제조 장치에 사용 시 유용합니다.
　(주)
　1. 단상 100 V 사양의 앰프는 적용되지 않습니다.
　2. 반드시 실제 장치에서 F47 전원 순간 정전 규격에 대한 평가 확인을 하십시오.

전원 투입 시의 돌입 전류로 인한 전원 서킷 브레이커의 차단을 방지하는 돌입 전류 억제 저항기를 내장하고 있습니다.

MSME 타입 모터(750W 이하)의 최고 회전 속도를 6000 r/min로 대응 가능

●기어 헤드
6000 r/min용, 5000 r/min용 모두 준비되어 있습니다.
6000 r/min 모터에 5000 r/min용 기어 헤드는 장착할 수 없습니다(반대의 경우도 동일).
고객이 직접 준비하는 경우는
MSME → 6000 r/min
MSMD → 5000 r/min
MHMD → 5000 r/min
의 기어 헤드를 사용하십시오.

전면 패널 및 PC에서 파라미터를 공장 출하 상태로 되돌릴 수 있습니다.

외란 옵저버를 사용하여 추정한 외란 토크 추정값을 토크 지령에 부정하는 방향으로 가산함으로써 외란 토크에 의한 영향을 줄여 진동, 속도 감소 및 진동을 저감시키는 기능입니다.

지령부터 동작에 필요한 토크 지령을 계산하여 피드백과의 비교로 계산되는 토크 지령에 가산하는 토크 피드포워드를 통해 응답성을 높일 수 있습니다.

기계계 마찰의 영향을 줄이고 응답성을 향상시키는 기능입니다. 항상 일정하게 움직이는 오프셋 토크를 보상하는 편하중 보상과 동작 방향에 따라 방향이 변하는 동마찰 보상의 2종류로 마찰 보상을 설정할 수 있습니다.

일반적인 게인 전환에 3단 게인 전환을 추가했습니다. 정지 시, 운전 시의 게인에 정지 직전 시의 게인을 설정할 수 있어, 정지 직전 시의 게인을 일시적으로 높여 위치 결정 시간의 단축과 저진동화를 실현했습니다.

관성 모멘트(이나샤)비 전환 입력(J-SEL)으로 관성 모멘트비(이나샤비)를 제1/제2로 전환할 수 있습니다. 이 기능으로 부하 있음/없음 등 관성 모멘트(이나샤)가 2단으로 크게 바뀌는 경우의 응답성을 향상시킬 수 있습니다.

범용 10입력, 6출력을 파라미터로 임의 할당할 수 있습니다(입력은 a접점, b접점도 선택 가능). 셋업 지원 소프트웨어 'PANATERM'에 전용 화면이 준비되어 있으므로 보다 간단히 설정할 수 있습니다.

I/O에서 토크 리미트를 전환할 수 있습니다. 간이 압력, 장력 제어나 센서리스 원점 복귀 등의 애플리케이션에 응용할 수 있습니다.

IEC : International Electrotechnical Commission=국제전기표준회의
E N : Europaischen Normen=유럽 규격
EMC : Electromagnetic Compatibility=전자 양립성
U L : Underwriters Laboratories=미국 보험협회 안전시험소
CSA : Canadian Standards Association=캐나다 규격협회

●수출 시는 수출국의 법령 등을 준수하십시오.
＊1 A5ⅡE, A5E 시리즈는 기기 안전(세이프티) 규격에 대응하지 않습니다.
＊2 한국 전파법에 관한 주의사항
　　이 기기는 업무용 전자파 발생 장치(Class A)로, 가정 이외의 장소에서 사용하는 것을 목적으로 합니다.
　 판매자 및 사용자는 이 점에 주의하십시오.

중국강제제품인증제도(CCC: China Compulsory Certification) 대상 제품이 아닙니다.

※1 상위 컨트롤러 등 서보 이외 제품의 사양에 대해서는 각 제조사에 문의하십시오.
※2 제어 모드 및 통신 주기, 서보 이외의 슬레이브 기기 연결은 상위 컨트롤러의 사양에 따라 다릅니다.
※3 통신 주기 0.083 ms 시의 지령 갱신 주기는 0.166 ms입니다.
※4 슬레이브의 노드 수